Prachovské skály jsou místem, které je odedávna navštěvované. Za prvního zaznamenaného turistu lze pokládat císaře rakouského Františka I. (1768 - 1835), který podle dochované pověsti Prachovské skály navštívil a nechal se pronést na nosítkách skalní soutěskou, která pak dostala název Císařská chodba.
Mělo se tak stát při jeho návštěvě Jičína v roce 1804, kde měla probíhat jednání o spojenecké smlouvě s ruským carem Alexandrem I v konfliktu s Napoleonem. Současní historikové se k této informaci staví poněkud rezervovaně, název Císařská chodba však přetrvává.
Zcela jistě se však v roce 1879 odehrála návštěva pražského podnikatele Vojty Náprstka s chotí a Klubem amerických dam. Americké dámy nepocházely z ameriky, jak by se dalo očekávat, ale jednalo se o spolek energických, moderních a emancipovaných dam, které se hlásily k americkému způsobu života. Této návštěvy se účastnil i básník Jaroslav Vrchlický. Návšteva proběhla tak, že se spolek nechal dovézt povozy k skalnímu městu a pak návštěvníci pokračovali pěšky. Výsledkem byly nadšené články v tehdejším tisku.
Od roku 1892 v Jičíně působí odbočka Klubu českých turistů. Zásluhu na tom mají profesoři Jičínského gymnásia, jmenovitě školský rada František Lepař, který se stal také předsedou prvního výboru. Klub českých turistů byl velmi aktivní - již v roce 1912 zakoupil hotel v Horním Lochově, který se stal základnou pro letní pobyty turistů v Prachovských skalách.
Spolek českých turistů má i zásluhu na vybudování dnešních turistických okruhů. Po rozpadu Rakouska-Uherska a vzniku Československa se zasloužil tehdejší jednatel klubu Českých turistů prof. Jakub Všetečka o zbudování schodišť a chodníků mezi skalními bloky na dnešní. Masarykově cestě. Dílo fakticky zhotovili v rámci výcviku (!) vojáci 22. ženijního pluku v Jičíně. Na památku zanechali ve skále při cestě vysekanou značku svého 22. pluku a letopočet 1922. Jakkoliv se cesta jmenuje po prvním československém prezidentovi, T.G. Masaryk zde nikdy nešel. Cestu prošel při slavnostním otevření pouze jeho tajemník.
Počátkem 20. století také vznikla z popudu majitelů skal - rodiny Schliků - také první restaurace ve skalách. Brzy se ukázalo, že je potřeba zřídit restauraci větší, a tak roku 1923 postavil Klub českých turistů základnu - Turistickou chatu. Ta byla v třicátých letech ještě rozšířena do dnešní podoby. V té době se také postavila silnice a parkoviště, Prachovské skály tak nabyly dnešní podoby.
Současní turisté do Prachovských skal přijíždějí většinou vlastními automobily nebo autobusy. Čekají je zde parkoviště, tabule s informacemi, restaurace i prodejny suvenýrů. Ve skalním městě pak udržované prohlídkové okruhy a cesty. Návštěvu je nejlépe plánovat na celý den. Budeme pak mít dostatek času, abychom viděli vše zajímavé, co se v Prachovských skalách dá najít.